ไพ่ทาโร่ต์ปรากฎเป็นหลักฐานชัดเจนอยู่ประมาณปีค.ศ.1312 เป็นต้นมา เริ่มในแถบยุโรป ยุคแรกๆมีไพ่อยู่ประมาณ 52-56 ใบ และมีวิวัฒนาการมาเรื่อยๆ ในยุคนั้นไพ่ทาโร่ต์ยังไม่ได้เป็นเครื่องมือในการพยากรณ์ แต่เป็นเพียงเกมเหมือนไพ่ป๊อกธรรมดาเท่านั้น
ประมาณปี ค.ศ. 1390 ในรัชสมัยพระเจ้าชาร์ลส์ที่ 6 แห่งฝรั่งเศส ได้นำชาวยิปซีเร่ร่อนผู้ใช้ไพ่ทาโร่ต์เป็นเครื่องมือในการทำนายโชคชะตาอยู่ในกรุงปารีสเข้ามาในราชสำนักเพื่อความบันเทิง แต่ชาวยิปซีผู้นั้นอ้างว่าการทำนายนี้เป็นศาสตร์ที่มาจากโหราศาสตร์อียิปต์ เท็จจริงอย่างไรไม่มีใครทราบ แต่ช่างมีแม่นยำจนน่าประหลาดใจ บรรดาเชื้อพระวงศ์ ขุนนางและชนชั้นสูงต่างนิยมชมชอบ หลงใหลการทำนายด้วยไพ่ทาโร่ต์มาก จนกษัตริย์เกิดความเบื่อหน่ายจนในที่สุดห้ามไม่ให้มีการทำนายโชคชะตาด้วยไพ่ทาโร่ต์ในราชสำนักอีกต่อไป
ไพ่ทาโร่ต์ถูกออกแบบขึ้นมากมาย ความสวยงามของไพ่ทำให้ได้รับความนิยมในแถบยุโรปต่อมาอีกกว่า 200 ปี ในปลายศตวรรษที่ 18 มีการฟื้นฟูศาสตร์ลี้ลับอีกครั้ง ไพ่ทาโร่ต์ถูกดึงเข้ามาเกี่ยวข้องกับตำราศักดิ์สิทธิ์ของชาวอียิปต์โบราณ ชื่อ Book of Thoth ทำให้ไพ่ยิปซีได้รับความนิยมมากขึ้นและแพร่หลายไพ่ทั่วโลกจนถึงปัจจุบัน
